imu和cam数据仿真,用于vio算法测试,代码有任何问题都欢迎交流 [email protected],另可内推旷视科技SLAM组。 we also create a ros_version in ros_version branch.
Body frame: imu坐标系
Cam frame: 相机坐标系
World frame: imu坐标系的第一帧位置
Navigation frame: NED(北东地) or ENU(东北天),本代码采用的是ENU,重力向量在该坐标系下为$(0,0,-9.81)$
目前,imu的z轴向上,xy平面内做椭圆运动,z轴做正弦运动,x轴沿着圆周向外。外参数Tbc将相机坐标旋转,使得相机朝向特征点。
main/gener_alldata.cpp : 用于生成imu数据,相机轨迹,特征点像素坐标,特征点的3d坐标
src/paramc.h:imu噪声参数,imu频率,相机内参数等等
src/camera_model.cpp:相机模型,调用的svo, 目前代码里这个文件删掉了
python_tool/: 文件夹里为可视化工具,draw_points.py就是动态绘制相机轨迹和观测到的特征点。如果是ubuntu不需额外安装,windows需要安装python matplot等依赖项
x,y,z,1,u,v
每个特征出现在文件里的顺序,就是他们独立的id,可用来检索特征匹配
timestamp (1),imu quaternion(4),imu position(3),imu gyro(3),imu acc(3)
timestamp (1),cam quaternion(4),cam position(3),imu gyro(3),imu acc(3)
注意,由于imu和cam的存储采用的是同一个函数,所以cam也会存储一些gyro,acc这些数据,但是没用,是多余存储的。