设计制作一款能够奔跑的双足机器人，只为稳定奔跑。省去一切华丽的表演动作。如果一定要给它取个名字，就叫狂奔吧！Design and make a biped robot that can run, only for stable running. Eliminate all gorgeous performances. If you must give it a name, it is called crazy runner.

大学生活即将结束，感慨壮志未酬，我移植想要设计制作双足机器人并未能完全完成，因此希望通过将其开源，集众网友的力量大家共同完成我尚未完成的项目。首先说明为什么不用纯英文编写，最重要的原因是在下英语不行。其次，我辈皆为华夏子孙，自然以母语为第一语言，同时国内仍旧有许多优秀的研究人员的英文水平并不是很好，看英文比较费力，服务绝大多数人罢。其次，我会将所有的代码都公布，供大家调试使用，代码包含C代码、C++编写的上位机工程代码（ubuntu16.04+Qt）、matlab编写的脚本代码，同时会公布一些图纸。切记鄙人不允许他人私自将该项目中的任何资料源码用于商业目的，如果情况特殊请联系本人（I do not allow others to use any source code of this project for commercial purposes. If the situation is special, please contact me.）。（This paragraph is not translated into English）

1.机械结构设计（Mechanical structure design）

.电机（motor）：郎宇x4110s KV340II（sunnysky x4110s KV340II）
.电机调速器（ESC）：3D XRotor Pro 40A & HOBBYWING X-Rotor 20A(使用本杰明电调也是蛮不错的)
.电池（battery）：4s锂离子电池（4s Lipo）
.减速器（reducer）：1:27 & 1:30 行星减速器（planetary reduction gear）
 其实是用rv减速器会很好，学习自己这几制作rv减速器：https://hackaday.io/project/157812-3d-printed-robot-actuator
.各种轴承，自己查本国国标（bearing）

.传动设计（Transmission design）

  使用四连杆设计传动机构

.零件设计以及图纸（Parts and drawings）

2.嵌入式系统设计（Design of Embedded System）

.嵌入式硬件设计（Embedded Hardware Design）

  .控制器MCU(controller MCU):  STM32F405
  .角度采集模块MCU（angle module MCU）: STM32F103
  .姿态采集模块MCU（attitude module MCU）: STM32F103
  .角度传感器（angle sensor）：MAXON光电编码器
  .姿态传感器芯片(attitude sensor)： MPU6050

.嵌入式软件设计（Embedded Design）

基于硬件编写实时操作系统，多个MCU芯片协调操作，信号同步使用SPI通信。后期应改为CAN总线通信。基于硬件直接跑的裸机操作系统（裸奔streaking）,设计简单运行效率高。

3.编写仿真软件（design simulation software）

使用牛顿欧拉公式（Newton Euler Formula）建立5连杆双足机器人动力学模型，使用MATLAB编写脚本文件，预留控制接口。

4.上位机软件设计（Data display software design）