クラス使ってまとめろ

問題内容

ロボットを円形で近似して回り込みのアルゴリズムを作っているので補足域に入った後の動作に移行させるまでに至らず、実用性が皆無である。

解決策

ロボットに補足域を設けて、極座標方程式で表して近似できるようにする。
ボールに対するロボットの座標と、ロボットに対するボールの座標は点対称で表せることを用いて、
ボールに対する相対座標に、ロボット自体の半径を考慮した侵入できない（しない）エリアを設けることで演算を行っているので、その部分を極座標方程式の輪で表現する。thetaに対してrが二重になってしまった場合には大きい方のrを採用して侵入エリアの演算を行う。

形の近似は連続でない曲線、直線の組み合わせになってしまうので、端店での連続性に注意して設計すること。