VS-RC003とOpenCM9.0.4を繋いで、ROBOTISのコマンドサーボをRobovieMaker2から制御するサンプルソースとプロジェクトファイル
製作者 : Onomichi Hirokazu = みっちー ( http://dream-drive.net )

VS-RC003とOpenCM 9.0.4をシリアル通信で接続し、VS-RC003のメモリをOpenCM9.0.4から参照し、16個のROBOTIS製シリアルサーボ(Dynamixel)にシンクライトパケットで角度を送信して動作させます。
モーションデータをRoboviemaker2で生成できるため、Dynamixelを用いたロボットに、PS2コントローラーや音声出力などの機能を加えて、ロボットのモーション開発が楽ちんになる(といいなー)と言うコンセプトで作られた、OpenCM9.0.4用のソースコードと、VS-RC003のサンプルプロジェクトファイルです。

両者を使い慣れていないと、なかなか触りづらいかもしれません。(汗

VS-RC003のコマンドポートの(TxD、RxD、GND)を、OpenCM 9.0.4のシリアルポート3(TxD、Rxd、GND)に接続する(半田するとかいろいろ)
Open CM 9.0.4には電源とROBOTISのDynamixel(IDは事前に01～16を設定)を接続する

1. OpenCM9.0.4にVSRC003ConnectR.inoにそのまま書き込む
2. VS-RC003には、VSRC2OpenCM.rpjのプロジェクトファイルを開きCPU情報を書き込む

あとは、適当にRobovieMaker2でいじくると、接続されたDynamixelが動きます。

このサンプルでは、使用できるモーターが最大モーターは16個となります。(モーター数と制御周期がトレードオフになります。） 脱力指示のコマンドは、基板のリージョンにより不安定なことが分かり、ver.20181119から削除されています。適宜、用途に合わせて実装してください。

• バージョン20181019-8 : 公開
• バージョン20181119 : サーボ数を16個に変更、脱力機能削除、関係のない装飾用LEDの部分を削除
• バージョン20190302 : VS-RC003のアドレス251に対応した脱力機能を実装