Le présent mini-projet est orienté vers la commande de servomoteur. Ce type d'application est très commun dans des projets plus important de robotique. Ainsi, ce mini-projet s'insérant de le cadre du cours de programmation de microcontrôleur prépare des applications futures.

Commander un servomoteur pour faire une rotation de 180° dans les deux sens de rotation. Ce projet est certe un projet de programmation de µC mais il relève aussi de l'électronique. A cet effet, ce projet vise aussi à acquérir les fondamentaux électroniques nécessaire pour l'implémentation et mettre en oeuvre un microcontrôleur.

Un servo-moteur est un type de moteur électrique. C'est un dispositif typiquement utilisé en modélisme pour, par exemple, contrôler la direction d'une voiture télécommandée.

Sur un servo-moteur, l'angle peu varier d'un angle fixe entre 0 et 180° en fonction du signal envoyé. Un servo-moteur comprend :

• Un moteur électrique (continu), généralement assez petit.
• Des engrenages réducteur en sortie du ce moteur (pour avoir moins de vitesse et plus de couple ou de force).
• Un capteur type "potentiomètre" raccordé sur la sortie.

Il s'agit donc d'une résistance qui varie en fonction de l'angle, ce qui permet de mesurer l'angle de rotation sur l'axe de sortie. Un asservissement électronique pour contrôler la position/rotatop, de cet axe de sortie pour le maintenir à la bonne position.

Afin de commander le servomoteur, il faut envoyer une impulsion et c'est le temps que durera cette impulsion qui déterminera l'angle du servo-moteur.

ce temps d'impulsion est de quelques de quelques millisecondes et doit être répété à intervalle régulier (toutes les 20 ms à 50ms).

Si le temps d'impulsion varie d'un fabricant à l'autre, les valeurs suivantes sont assez standard:

• 1.25 ms = 0 degré
• 1.50 ms = 90 degrés
• 1.75 ms = 180 degrés

Le raccordement d'un servomoteur s'effectue à l'aide de trois (03) fils:

• La masse (GND)
• L'alimentation (+5V)
• La commande

La commande du servomoteur se fera dans le cadre de ce projet à l'aide du microcontrôleur ATMEGA 168 et la programmation en C.

La commande du moteur sera connecté à la broche PB0

					|				  |	Servomoteur
		       ATMEGA168	|			    GND---|
					|				  |
				PB0	|---------------------------------| Commande 
					|				  |
					|			    VCC---|

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