因工作需要使用到ROS，所以写了这个仓库作为学习日志。第一次尝试写这类日志还有很多不足的地方，如果大佬发现了那块存在问题可以直接和我的邮箱联系。[email protected]

学习资料主要来源于以下内容：

• 深蓝学院
• B站赵虚左的视频课程;
• ROS wiki 官方学习资料;

除了上述学习资料外，还推荐以下三本参考书：

• 《ROS机器人开发技术基础》，蒋畅江、罗云翔、张宇航等编著，化学工业出版社；
• 《精通ROS机器人编程》，Lentin Joseph等编著，机械工业出版社；
• 《视觉SLAM十四讲-从理论到实践》，高翔、张涛等著，电子工业出版社；

关于这个仓库的文件夹名字描述

• demoX:是每一个案例的文件夹；
• SomethingError:是在学习过程中遇到的一些离奇报错以及应对方案；
• ROSandXXX:是将ROS和其他库结合起来的demo，主要是机器视觉这一大块；
• ROSExperiment:是对上面教材的课后题以及一些实验验证；

这里使用的是vscode作为代码编写环境，然而由于vscode会生成.vscode文件夹，这个文件夹中的文件内容会根据本机的环境会生成不同的内容。

如果想要参考的话最好先读每一个demo中的ReadMe文件，里面会写一些前期流程。

在安装ROS-noetic的时候，遇到任何报错都应该当场解决，否则后面会无法推进。

【注】在demo01～demo29的时候使用的都是ros-noetic，后面由于工作需要改成了ros-melodic，但大体内容不受影响，主要的变动的是在 .vscode 文件夹下的 c_cpp_properties.json 部分，并且有且仅有添加 inlcude 文件路径时会有变动。

如果你使用的也是vscode的话需要安装以下插件：

• C/C++
• C/C++ Extension Pack
• ROS (这个非常重要，因为可以直接右键创建ros的package，不用再使用命令行创建功能包)

每一个demo无论是否使用到代码实现节点（ROS可以直接使用launch文件启动节点）都执行了以下操作来确保整体风格

  $ mkdir -p demoX/src
  $ cd demoX
  $ catkin_make

这里使用到的 .gitignore

*.bin
devel/
build/
*.db
*.vc.db-shm
*.vc.db-wal

Step1:安装git

$ sudo apt-get install git

Step2:克隆这个仓库

$ git clone [email protected]:130926C/ROS-Learning.git

Step3:随便进入一个目录

$ cd ROS-Learning/demo01

Step4:在当前目录下编译

$ catkin_make

编译结束后会生成build、devel、.catkin_workspace文件，这些文件的具体使用和功能将在后面的demo中介绍。

demo01:简单话题通讯，发布者订阅者模式

demo02:在demo01的基础上对发布在话题上的信息添加了变量

demo03:自定义话题通讯，通讯的内容使用msg文件指定

demo04:自定义服务，求两个数的和，使用srv文件定义服务元素

demo05:自定义参数服务器，在参数服务器上增删该查

demo06:使用话题订阅模式控制小乌龟运动

demo07:在小乌龟运动的时候以订阅的方式输出Pose信息

demo08:创建多个乌龟

demo09:修改参数服务器上的参数，从而改变小乌龟对话框的背景颜色

demo10:节点复用 & 在启动节点的时候给参数服务器设置值

demo11:获取ROS中的当前时刻以及指定时间

demo12:ROS日志信息，INFO、DEBUG、WARN、ERROR、FATAL

demo13:使用自定义的.h和.cpp文件

demo14:metapackage多个功能包管理

demo15:用launch文件启动小乌龟

demo16:关于不同工作空间内的节点重名

demo17:用命令行和launch文件的方式实现节点复用

demo18:对话题进行重命名

demo19:参数服务器上的全局与私有参数

demo20:分布式ROS通讯

demo21:TF静态坐标变化(话题订阅)

demo22:Rviz和动态坐标变化(话题订阅)

demo23:多个静态坐标系变化(launch & 话题订阅)

demo24:使用坐标信息实现小乌龟跟踪

demo25:rosbag录制操作并回放

demo26:使用rqt工具箱以及rqt-plot绘制小乌龟pose信息

demo27:URDF机器人建模，在rviz中显示一个正方体

demo28:URDF组合机器人，使用link和joint

demo29:使用xacro代替URDF构建机器人

demo30:使用xacro的include方式组装小车

demo31:使用Actionlib实现双向Server-Client通讯

demo32:欧拉角、四元数、旋转矩阵

demo33:GUI界面的动态参数服务器、参数发布与订阅

demo34:用arbotix控制小车在rviz中运动

demo35:在gazebo中添加一个长方体

demo36:给小车添加碰撞检测和惯性矩阵，并在gazebo中显示

demo37:在gazebo中搭建自己的模型【这个非常吃电脑性能，虚拟机慎重】

demo38:URDF、Gazebo、Rviz综合使用

demo39:Gazebo多种传感器（雷达、摄像头、深度相机）仿真

demo40:仿真环境下的机器人导航（SLAM建图-Gmapping）

demo41:仿真环境下的机器人导航（acml定位）

demo42:仿真环境下的机器人导航（move_base路径规划）

demo43:仿真环境下的机器人导航（SLAM自动建图与导航）

demo44:Action通讯

demo45:动态参数服务器

demo46:pluginlib插件库

demo47:nodelet官方案例实现

demo48:nodelet自定义实现

demo49:仅使用真实的激光雷达数据建图（Hector建图）

demo50:ROS分布式主从机配置

PathPlanning:多种路径规划算法（未结合ROS）（未完）

ROSandCVFaceDetect:ROS调用笔记本摄像头实现人脸检测

ROSandObjectDetection:ROS调用笔记本摄像头进行物体检测

ROSandOpenCV:ROS和OpenCV的结合使用，发布订阅视频流和单个图片

ROSExperiment:存放了一些关于上面demo的衍生实验

ROSKinectV2:ROS和KinectV2硬件结合

ROSusbCamera:ROS调用本地或usb摄像头

SomethingErro:记录了一些常见的bug，包括编译和运行过程中的

ROSandQRRecognition:ROS和二维码识别