¿Como puedo ejecutar ORB_SLAM3 en una camara tiempo real sin utilizar dataset? about orb_slam3 HOT 4 CLOSED

Hola @RafaelAgular.

Los ejemplos que damos junto con la libreria muestran el funcionamiento de las clases y metodos de la misma y de como se usan. Si quieres usar ORB-SLAM3 con tu propia camara en tiempo real, deberias crear tu propio programa el cual, en primer lugar crea todas las clases necesarias (como por ejemplo, el system de ORB-SLAM3) y posteriormente, un bucle en el que coges la imagen de la camara (el codigo de esta parte depende integramente de la camara que utilices y de como lees sus imagenes) y se la pasas al ORB-SLAM3 para que la procese (de manera identica a como se hace en los ejemplos con datasets).

Un saludo.

from orb_slam3.

Hi @jjgr3496 , @RafaelAgular, I tried to add the code for reading images from a live cam stream , but the system get stuck at initialiazation. Following is the code:

  // Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
  ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,true);

  cv::VideoCapture cap(id); //id if 4 for my laptop
  if (!cap.isOpened()) 
  {
    std::cerr << "ERROR: Could not open camera" << std::endl;
    return 1;
  }

  int count = 0;
  for(;;)
  {
  	Mat im;
  	cap >> im;


  	//return if frame is not valid
  	if(im.empty())
    {
        cerr << endl << "Failed to load image at: "
             << count << endl;
        return 1;
    }

//    imshow("im", im);
//  	cv::waitKey(20);

    std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::steady_clock::now();
    double tframe = t1.time_since_epoch().count();

    // Pass the image to the SLAM system
    SLAM.TrackMonocular(im,tframe);

    std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono::steady_clock::now();

    double ttrack= std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double> >(t2 - t1).count();

    vTimesTrack.push_back(ttrack);

     // Wait to load the next frame
    double T=0;
    if(count>0)
            T = tframe-vTimesTrack[count];

		if(ttrack<T)
            usleep((T-ttrack)*1e6);

    count++;
  	
  }

Please let me know if you have any idea or should I wait longer for initialization?

from orb_slam3.

@varunns Your code looks fine, however without seeing your images I can not tell whether is problem of ORB-SLAM3 or an issue with your images. Please, note that we are aware of some issues related with monocular initialization and we are currently working on it!

Also please check this related issue #85

from orb_slam3.

Version 1.0 now includes examples to run ORB-SLAM3 with Intel Realsense cameras

from orb_slam3.