针对正逆运动学算出不同解的一些疑问 about quadrupedinversekinematic HOT 2 CLOSED

您好，首先感谢您对这个小工程的仔细阅读。我刚才看了一下，确实存在问题，代码中第110行，将atan改成acos应该就对了，这里可能是我当时写代码时的笔误，也有可能是当时处于初学阶段，理解比较混乱所致。再次感谢您的指正！如果方便，可否留下您的联系方式，以便共同学习。 在 2022-04-21 20:40:40，"DylanMingan" ***@***.***> 写道： 个人背景：四足机器人小白，在学习正逆运动学相关的概念 我在运行正运动学https://github.com/Technician13/QuadrupedForwardKinematic代码后，将计算的结果直接赋值代入逆运动学代码https://github.com/Technician13/QuadrupedInverseKinematic，发现两者并不相等，十分疑惑，恳请赐教！ 我假设的单腿参数为h=5，hu=20，hl=20，开始状态的三个电机值都为0，即gamma=alpha=beta=0 运行正运动学，得到的结果如下： The result is: LEFT: The X-axis: 5.35898e-07 The Y-axis: 5 The Z-axis: -40 RIGHT: The X-axis: 5.35898e-07 The Y-axis: -5 The Z-axis: -40 Press any key to continue . . . 根据这个结果，我认为这个时候的腿的初始状态是竖直下垂的。如readme中的图所示一样 但是，我把上述的数据（选择了右腿RIGHT）代入逆运动学的代码。赋值如下 pos_x=5.35898e-07; pos_y=-5; pos_z=-40; h=5; hu=20; hl=20; 运行后得出以下结果 The result is: LEFT: The first joint angle rotation angle L_gamma: 0.24871 The second joint angle rotation angle alpha: -0.785398 The third joint angle rotation angle beta: 0.000604872 RIGHT: The first joint angle rotation angle R_gamma: -7.45058e-09 The second joint angle rotation angle alpha: -0.785398 The third joint angle rotation angle beta: 0.000604872 Press any key to continue . . . 将弧度值换成角度值，有R_gamma= -4.26887e-07，alpha= -45，beta= 0.0346566 其中的alpha的值明显不是正运动学设定的0。 对于两者正逆运动学对比的结果不一致，我不是很理解，还是说逆运动学解算的初始位置并不是竖直下垂的，而是有一定的角度值偏移？恳请赐教，万分感谢！ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: ***@***.***>